En un bol mediano, añade levadura, 1 cucharadita (5g) de azúcar y ⅓ taza de leche tibia. Déjalo reposar durante 5-10 minutos para activar la levadura.
En un tazón grande, bate juntos la harina, el azúcar y la sal. Añade la leche restante, la levadura activada, el huevo batido, el extracto de vainilla y la mantequilla derretida. Comienza a amasar hasta que se despegue de los lados del tazón. Puedes amasar la masa a mano o usar una batidora de mano o una batidora de pie.
Divide la masa en dos partes iguales. Dale a la masa de vainilla la forma de una bola. Transfiere la masa a un bol engrasado y cubre con film plástico.
Agrega cacao en polvo y leche a la otra mitad de la masa. Continúa amasando hasta que la masa esté bien mezclada. Transfiere la masa de chocolate a un bol engrasado y cubre con plástico adhesivo.
Deje reposar la masa durante aproximadamente 1 hora a temperatura ambiente (en un lugar cálido) hasta que duplique su tamaño.