Dans un grand bol, ajoutez la levure, 1 c. à café (5 g) de sucre et 1/4 tasse (60 ml) de lait tiède. Laissez reposer 5 minutes pour activer la levure.
Ajoutez le reste des ingrédients : la farine, le sucre et le sel, le reste du lait, l’œuf, l’extrait de vanille et le beurre ramolli.
Commencez à pétrir pendant environ 5 à 7 minutes, jusqu’à obtenir une pâte lisse qui se décolle légèrement des parois du bol.
Transférez la pâte dans un bol huilé et couvrez de film plastique.
Laissez reposer la pâte environ 1 heure à température ambiante (dans un endroit chaud) jusqu’à ce qu’elle double de volume.
Divisez la pâte en 12 portions égales.
Façonnez chaque portion en petit pain et disposez-les sur une plaque de cuisson recouverte de papier cuisson.
Couvrez avec un torchon et laissez reposer les petits pains 15 à 20 minutes.
Pendant ce temps, préchauffez le four à 350°F (180°C).